艾默生 PACMotion 多轴运动控制器

艾默生 PACMotion 多轴运动控制器 (PMM345) 是一款高性能、易于使用的伺服运动控制模块，与PACSystems RX3i CPU 的逻辑解算和通信功能。每个 PMM345 模块最多可控制四个伺服轴。可以配置一个额外的虚拟（基于时间）轴和一个额外的外部编码器。单个机架中可以包含八个模块，总共 40 个轴。

PMM345 上的内置面板 I/O 有四个通用 24 伏数字输入、两个带开路故障检测的高速 24 伏数字输入和两个通用 24 伏可配置输入/输出。除了简单的 I/O 之外，面板 I/O 还可配置为特定于运动的功能，例如触摸探针输入、超程限位开关、原点开关以及 A Quad B 编码器和标记输入（仅限轴 5）。PMM345 还支持可选光纤 I/O 接线端子 (FTB)。

PMM345 提供最多八个轴的同步或延迟启动。对于电子凸轮或齿轮应用，机架中任意数量的真实（电机）或虚拟（基于时间）轴可用作机架中任何模块上一个或多个从动轴的主轴。对于电子凸轮，主轴和从动轴可动态重新缩放。凸轮从动轴可动态移相。提供两种电子齿轮模式，包括简单速度同步和速度/位置同步。速度同步齿轮从动轴可动态叠加移动，从而实现限速位置调整。对于齿轮和凸轮，PMM345 使用斜坡函数将从动轴与移动主轴同步。

可以使用 PACSystems 软件中的内置凸轮编辑器创建电子凸轮，也可以通过 CSV 文件导入。凸轮编辑器允许在表格中或通过图形操作添加主/从动点。可以使用 1 阶、2 阶、3 阶或 5 阶样条曲线拟合来拟合点数据。凸轮轮廓可以细分为多个段，每个段的曲线拟合度不同。一次最多可以下载 2048 个凸轮轮廓并将其存储在 RX3i CPU 上。每个模块最多可以选择并存储 256 个轮廓。可以根据需要动态替换凸轮轮廓。

每个 PACMotion 模块最多提供三个中断。一个中断可以配置为基于时间的中断，可配置更新时间最短为 2ms。三个中断中的任何一个都可以配置为 I/O 输入事件驱动中断。

PMM345 的数字凸轮开关（可编程限位开关）功能使用面板或 FTB 上的常规或高速输出提供最多四个输出（轨道）。每个轨道最多可以有八个开关。

为了协助调试和调试，PAC Machine Edition 软件提供了编程一个诊断逻辑块的功能，该块可以下载到 RX3i CPU 并执行，而无需更改主程序逻辑。PMM345 提供了在运行时记录数据的功能。使用 PAC Machine Edition，可以随后上传和显示这些数据。PMM345 模块的设计符合 PLCopen 运动规范。所有运动功能均由集成到 CPU 逻辑中的专用功能和功能块控制。运动功能块的功能包括块的混合和缓冲，以及速度、加速度和抖动限制运动。