Contrôleur de mouvement multi-axes Emerson PACMotion

Le contrôleur de mouvement multi-axes Emerson PACMotion (PMM345) est un servomoteur hautes performances et facile à utiliser module de contrôle de mouvement étroitement intégré aux fonctions de résolution logique et de communication du processeur PACSystems RX3i. Chaque module PMM345 peut contrôler jusqu'à quatre axes servo. Un axe virtuel supplémentaire (basé sur le temps) et un codeur externe supplémentaire peuvent être configurés. Huit modules peuvent être inclus dans un seul rack pour un total de 40 axes.

L'E/S de la plaque frontale intégrée du PMM345 comporte quatre entrées numériques 24 volts à usage général, deux entrées numériques 24 volts à grande vitesse avec détection de défaut de fil ouvert et deux entrées/sorties configurables 24 volts à usage général. En plus des E/S simples, les E/S de la plaque frontale sont configurables pour des fonctionnalités spécifiques au mouvement telles que les entrées de sonde tactile, les interrupteurs de fin de course, les interrupteurs d'origine et les entrées de codeur et de marqueur A Quad B (axe 5 uniquement). Le PMM345 prend également en charge un bloc terminal d'E/S à fibre optique (FTB) en option.

Le PMM345 permet un démarrage synchronisé ou différé de huit axes maximum. Pour les applications de cames ou d'engrenages électroniques, n'importe quel nombre d'axes réels (moteur) ou virtuels (temporels) dans un rack peut être utilisé comme maîtres pour un ou plusieurs axes esclaves sur n'importe quel module d'un rack. Pour les cames électroniques, les axes maître et esclave peuvent être redimensionnés de manière dynamique. Un axe esclave de came peut être décalé de phase de manière dynamique. Deux modes d'engrenage électronique sont fournis, dont une synchronisation de vitesse simple et une synchronisation vitesse/position. Les esclaves d'engrenage synchronisés par vitesse peuvent avoir des mouvements superposés de manière dynamique, ce qui permet des ajustements de position limités par à-coups. Pour les engrenages et les cames, le PMM345 utilise une fonction de rampe pour synchroniser un esclave avec un maître en mouvement.

Les cames électroniques peuvent être créées à l'aide de l'éditeur de cames intégré au logiciel PACSystems ou importées via un fichier CSV. L'éditeur de cames permet d'ajouter des points maître/esclave dans un tableau ou par manipulation graphique. Les données de point peuvent être ajustées à l'aide d'un ajustement de courbe spline de 1er, 2e, 3e ou 5e degré. Un profil de came peut être subdivisé en segments avec un degré d'ajustement de courbe différent pour chaque segment. Jusqu'à 2048 profils de came peuvent être téléchargés et stockés sur le processeur RX3i à la fois. Jusqu'à 256 profils peuvent être sélectionnés et stockés sur chaque module. Les profils de came peuvent être remplacés de manière dynamique selon les besoins.

Jusqu'à trois interruptions sont fournies pour chaque module PACMotion. Une interruption peut être configurée comme basée sur le temps avec un temps de mise à jour configurable jusqu'à 2 ms. Chacune des trois interruptions peut être configurée comme interruption pilotée par événement d'entrée/sortie.

La capacité de commutation de came numérique (interrupteur de fin de course programmable) du PMM345 fournit jusqu'à quatre sorties (pistes) utilisant des sorties normales ou à grande vitesse sur la plaque frontale ou le FTB. Chaque piste peut comporter jusqu'à huit commutateurs.

Pour faciliter la mise en service et le débogage, le logiciel PAC Machine Edition permet de programmer un bloc logique de diagnostic qui peut être téléchargé sur le processeur RX3i et exécuté sans modifier la logique du programme principal. Le PMM345 permet d'enregistrer des données pendant l'exécution. Grâce à PAC Machine Edition, ces données peuvent ensuite être téléchargées et affichées. Le module PMM345 est conçu pour être conforme à la spécification PLCopen pour le mouvement. Toutes les fonctionnalités de mouvement sont contrôlées par des fonctions spécialisées et des blocs de fonctions intégrés dans la logique du processeur. Les capacités des blocs de fonctions de mouvement comprennent le mélange et la mise en mémoire tampon des blocs, ainsi que la vitesse, l'accélération et le mouvement limité par saccades.