Emerson Pacsystems Pacmotion Multi-axis Motion Controller

Le contrôleur de mouvement multi-axe Emerson PacSystems est un module de contrôle de mouvement servo à haute performance et facile à utiliser qui est étroitement intégré aux fonctions PacSystems RX3I CPU et les fonctions de communication logique. Chaque module PMM345 peut contrôler jusqu'à quatre axes de servo. Un axe virtuel (basé sur le temps) supplémentaire et un encodeur externe supplémentaire peuvent être configurés. Huit modules peuvent être inclus dans un seul rack pour un total de 40 axes.

Les E / S de la plaque de face intégrée sur le PMM345 ont quatre entrées numériques à 24 volts à usage général, deux entrées numériques à 24 volts à 24 volts avec une détection de défaut de fil ouvert et deux entrées configurables à 24 volts à usage général. En plus des E / S simples, les E / S de la plaque de face sont configurables pour les fonctionnalités spécifiques au mouvement telles que les entrées de sonde tactile, les interrupteurs de limite de surclavage, les commutateurs domestiques et un encodeur quad B et des entrées de marqueur (axe 5 uniquement). Le PMM345 prend également en charge un terminal d'E / S à fibre en option (FTB).

Le PMM345 fournit un début synchronisé ou retardé jusqu'à huit axes. Pour les applications électroniques de came ou d'engrenage, un nombre de axes réels (moteurs) ou virtuels (basés sur le temps) dans une grille peut être utilisé comme maîtrise pour un ou plusieurs axes d'esclaves sur n'importe quel module dans un rack. Pour les cames électroniques, les axes maîtres et esclaves peuvent être redimensionnés dynamiquement. Un axe d'esclaves à came peut être décalé de phase dynamiquement. Deux modes d'élevage électronique sont fournis, y compris une simple synchronisation de vitesse et une synchronisation de vitesse / position. Les esclaves d'engrenages synchronisés en vitesse peuvent avoir des mouvements superposés en permission de réglages de position limitée par les secousses. Pour les engrenages et les CAMMing, le PMM345 utilise une fonction de rampe pour synchroniser un esclave pour un maître en mouvement.

Les cames électroniques peuvent être créées à l'aide de l'éditeur de came intégré dans le logiciel PacSystems ou importé via le fichier CSV. L'éditeur CAM permet d'ajouter des points maître / esclaves dans une table ou par manipulation graphique. Les données ponctuelles peuvent être ajustées à l'aide de l'adaptation de la courbe spline des 1er, 2e, 3e ou 5e degrés. Un profil CAM peut être subdivisé en segments avec un degré d'ajustement de courbe différent pour chaque segment. Jusqu'à 2048 Les profils CAM peuvent être téléchargés et stockés sur le CPU RX3I à la fois. Jusqu'à 256 profils peuvent être sélectionnés et stockés sur chaque module. Les profils de came peuvent être remplacés dynamiquement au besoin.

jusqu'à trois interruptions sont fournies pour chaque module Pacmotion. Une interruption peut être configurée comme basée dans le temps avec un temps de mise à jour configurable jusqu'à 2 ms. L'une des trois interruptions peut être configurée en tant qu'interruptions entraînées par des événements d'E / S.

La capacité de commutateur de came numérique (commutateur de limite programmable) du PMM345 fournit jusqu'à quatre sorties (pistes) en utilisant des sorties régulières ou à grande vitesse sur la plaque de face ou le FTB. Chaque piste peut avoir jusqu'à huit commutateurs.

Pour aider à la mise en service et à le débogage, le logiciel Pac Machine Edition offre la capacité de programmer un bloc de logique de diagnostic qui peut être téléchargé sur le processeur RX3I et exécuté sans modifier la logique du programme principale. Le PMM345 offre la capacité de journalisation des données pendant l'exécution. À l'aide de Pac Machine Edition, ces données peuvent par la suite être téléchargées et affichées. Le module PMM345 est conçu pour être conforme à la spécification PLCOPEN pour le mouvement. Toutes les fonctionnalités de mouvement sont contrôlées par des fonctions spécialisées et des blocs de fonction intégrés dans la logique du CPU. Les fonctionnalités des blocs de fonctions de mouvement comprennent le mélange et la mise en mémoire tampon des blocs, et la vitesse, l'accélération et le mouvement limité.