Emerson Pacsystems Pacmotion Multi-Axisモーションコントローラー

emerson pacsystems Pacmotion多軸モーションコントローラー（PMM345）は、Pacsystems RX3i CPUの論理分解および通信機能と密接に統合された高性能で使いやすいサーボモーションコントロールモジュールです。各PMM345モジュールは、最大4つのサーボ軸を制御できます。追加の仮想（時間ベース）軸と追加の外部エンコーダーを構成できます。 8つのモジュールを単一のラックに含めることができ、合計40の軸

PMM345の組み込みフェースプレートI/Oには、4つの汎用24ボルトデジタル入力、オープンワイヤ障害検出を備えた2つの高速24ボルトデジタル入力、および2つの汎用24ボルト構成可能な入力/出力があります。単純なI/Oに加えて、FacePlate I/Oは、タッチプローブ入力、オーバートラベル制限スイッチ、ホームスイッチ、クアッドBエンコーダーとマーカー入力などのモーション固有の機能に設定できます（軸5のみ）。 PMM345は、オプションのファイバーI/O端子ブロック（FTB）もサポートしています。

PMM345は、最大8つの軸の同期または遅延開始を提供します。電子カムまたはギアアプリケーションの場合、ラック内の任意の数の実際の（モーター）または仮想（時間ベース）軸は、ラック内の任意のモジュール上の1つ以上のスレーブ軸のマスターとして使用できます。電子カムの場合、マスターとスレーブの軸は動的に再スケーリングできます。カムスレーブ軸は、位相シフトすることができます。単純な速度同期と速度/位置の同期を含む2つの電子ギアリングモードが提供されています。速度同期ギアの奴隷は、動的に組み込まれた動きを持つことができ、ジャーク制限された位置調整を可能にします。ギアリングとカミングの両方について、PMM345はランピング関数を使用して、奴隷を動くマスターに同期させます。

電子カムは、Pacsystemsソフトウェアに組み込みのCAMエディターを使用して作成するか、CSVファイルを介してインポートできます。 CAMエディターを使用すると、マスター/スレーブポイントをテーブルまたはグラフィック操作を介して追加できます。ポイントデータは、1番目、2番目、3番目、または5度のスプライン曲線フィッティングを使用して適合できます。 CAMプロファイルは、各セグメントに対して異なる曲線適合度を持つセグメントに細分化できます。最大2048年のCAMプロファイルをダウンロードして、一度にRX3I CPUに保存できます。各モジュールに最大256個のプロファイルを選択して保存できます。カムプロファイルは、必要に応じて動的に交換できます。

各PACMOTIONモジュールに最大3つの割り込みが提供されます。 1つの割り込みは、設定可能な更新時間を2msまでの時間ベースとして構成できます。 3つの割り込みのいずれかを、I/O入力イベント駆動型割り込みとして構成できます。

PMM345のデジタルカムスイッチ（プログラム可能な制限スイッチ）機能は、FacePlateまたはFTBの通常または高速出力のいずれかを使用して、最大4つの出力（トラック）を提供します。各トラックには、最大8つのスイッチを持つことができます。

試運転とデバッグを支援するために、PAC Machine Editionソフトウェアは、メインプログラムロジックを変更せずにRX3I CPUにダウンロードして実行できる診断ロジックブロックをプログラムする機能を提供します。 PMM345は、ランタイム中にデータを記録する機能を提供します。 PACマシンエディションを使用して、このデータをアップロードして表示できます。 PMM345モジュールは、動きのPLCOPEN仕様に準拠するように設計されています。すべてのモーション機能は、CPUロジックに統合された特殊な関数と関数ブロックによって制御されます。モーション機能ブロックの機能には、ブロックのブレンドとバッファリング、速度、加速、ジャークリミテッドモーションが含まれます。