エマソン PACMotion 多軸モーションコントローラ

Emerson PACMotion 多軸モーション コントローラ (PMM345) は、高性能で使いやすいサーボ モーション コントロール モジュールです。 PACSystems RX3i CPU のロジック解決機能および通信機能と密接に統合されています。各 PMM345 モジュールは、最大 4 つのサーボ軸を制御できます。追加の仮想 (時間ベース) 軸と追加の外部エンコーダーを構成できます。1 つのラックに 8 つのモジュールを含めることができ、合計 40 軸になります。

PMM345 の組み込みフェースプレート I/O には、4 つの汎用 24 ボルト デジタル入力、断線障害検出機能付きの 2 つの高速 24 ボルト デジタル入力、および 2 つの汎用 24 ボルト構成可能入力/出力があります。単純な I/O に加えて、フェースプレート I/O は、タッチ プローブ入力、オーバートラベル リミット スイッチ、ホーム スイッチ、A Quad B エンコーダーおよびマーカー入力 (軸 5 のみ) などのモーション固有の機能用に構成可能です。 PMM345 は、オプションのファイバー I/O ターミナル ブロック (FTB) もサポートしています。

PMM345 は、最大 8 軸の同期または遅延開始を提供します。電子カムまたはギア アプリケーションの場合、ラック内の任意の数の実軸 (モーター) または仮想軸 (時間ベース) を、ラック内の任意のモジュールの 1 つ以上のスレーブ軸のマスターとして使用できます。電子カムの場合、マスター軸とスレーブ軸は動的に再スケールできます。カム スレーブ軸は動的に位相シフトできます。単純な速度同期と速度/位置同期の 2 つの電子ギア モードが用意されています。速度同期ギア スレーブは、動きを動的に重ね合わせることができるため、ジャーク制限の位置調整が可能です。ギアとカムの両方で、PMM345 はランプ機能を使用してスレーブを移動するマスターに同期します。

電子カムは、PACSystems ソフトウェアの組み込みカム エディターを使用して作成するか、CSV ファイル経由でインポートできます。カム エディタを使用すると、マスター/スレーブ ポイントをテーブルまたはグラフィカル操作で追加できます。ポイント データは、1 次、2 次、3 次、または 5 次スプライン曲線フィッティングを使用してフィッティングできます。カム プロファイルは、セグメントごとに異なる曲線フィッティング度を持つセグメントに分割できます。最大 2048 個のカム プロファイルを一度にダウンロードして RX3i CPU に保存できます。最大 256 個のプロファイルを選択して各モジュールに保存できます。カム プロファイルは、必要に応じて動的に置き換えることができます。

各 PACMotion モジュールには最大 3 つの割り込みが用意されています。1 つの割り込みは、更新時間を 2 ミリ秒まで設定可能な時間ベースとして設定できます。3 つの割り込みはいずれも、I/O 入力イベント駆動型割り込みとして設定できます。

PMM345 のデジタル カム スイッチ (プログラム可能なリミット スイッチ) 機能は、フェースプレートまたは FTB 上の通常出力または高速出力を使用して、最大 4 つの出力 (トラック) を提供します。各トラックには最大 8 つのスイッチを設定できます。

試運転とデバッグを支援するために、PAC Machine Edition ソフトウェアには、RX3i CPU にダウンロードしてメイン プログラム ロジックを変更せずに実行できる 1 つの診断ロジック ブロックをプログラムする機能があります。PMM345 には、実行時にデータをログに記録する機能があります。PAC Machine Edition を使用すると、このデータを後でアップロードして表示できます。PMM345 モジュールは、モーションの PLCopen 仕様に準拠するように設計されています。すべてのモーション機能は、CPU ロジックに統合された特殊な機能と機能ブロックによって制御されます。モーション機能ブロックの機能には、ブロックのブレンドとバッファリング、速度、加速度、ジャーク制限モーションなどがあります。