Emerson PACMotion 다축 모션 컨트롤러

Emerson PACMotion 다축 모션 컨트롤러(PMM345)는 고성능, 사용하기 쉬운 서보 모션 제어입니다. PACSystems RX3i CPU의 논리 해결 및 통신 기능과 긴밀하게 통합된 모듈입니다. 각 PMM345 모듈은 최대 4개의 서보 축을 제어할 수 있습니다. 추가 가상(시간 기반) 축과 추가 외부 인코더를 구성할 수 있습니다. 8개의 모듈을 단일 랙에 포함하여 총 40개의 축을 구성할 수 있습니다.

PMM345의 내장 페이스플레이트 I/O에는 4개의 범용 24볼트 디지털 입력, 개방형 와이어 오류 감지 기능이 있는 2개의 고속 24볼트 디지털 입력, 2개의 범용 24볼트 구성 가능 입력/출력이 있습니다. 간단한 I/O 외에도 페이스플레이트 I/O는 터치 프로브 입력, 오버트래블 리미트 스위치, 홈 스위치, A Quad B 인코더 및 마커 입력(축 5만 해당)과 같은 동작별 기능에 맞게 구성할 수 있습니다. PMM345는 또한 옵션 파이버 I/O 단자대(FTB)를 지원합니다.

PMM345는 최대 8개 축의 동기화 또는 지연 시작을 제공합니다. 전자 캠 또는 기어 애플리케이션의 경우 랙의 모든 실제(모터) 또는 가상(시간 기반) 축을 랙의 모든 모듈에서 하나 이상의 슬레이브 축에 대한 마스터로 사용할 수 있습니다. 전자 캠의 경우 마스터 및 슬레이브 축을 동적으로 재조정할 수 있습니다. 캠 슬레이브 축은 동적으로 위상을 이동할 수 있습니다. 간단한 속도 동기화 및 속도/위치 동기화를 포함하여 두 가지 전자 기어링 모드가 제공됩니다. 속도 동기화 기어 슬레이브는 동적으로 중첩된 동작을 가질 수 있어 저크 제한 위치 조정이 가능합니다. 기어링과 캠 모두에서 PMM345는 램핑 기능을 사용하여 슬레이브를 이동 마스터에 동기화합니다.

전자 캠은 PACSystems 소프트웨어의 내장 캠 편집기를 사용하여 만들거나 CSV 파일을 통해 가져올 수 있습니다. 캠 편집기를 사용하면 마스터/슬레이브 포인트를 테이블이나 그래픽 조작을 통해 추가할 수 있습니다. 포인트 데이터는 1차, 2차, 3차 또는 5차 스플라인 곡선 피팅을 사용하여 피팅할 수 있습니다. 캠 프로필은 각 세그먼트에 대해 다른 곡선 피팅 정도를 사용하여 세그먼트로 세분화할 수 있습니다. 최대 2048개의 캠 프로필을 한 번에 다운로드하여 RX3i CPU에 저장할 수 있습니다. 최대 256개의 프로필을 선택하여 각 모듈에 저장할 수 있습니다. 캠 프로필은 필요에 따라 동적으로 교체할 수 있습니다.

각 PACMotion 모듈에 대해 최대 3개의 인터럽트가 제공됩니다. 하나의 인터럽트는 구성 가능한 업데이트 시간을 2ms까지 사용하여 시간 기반으로 구성할 수 있습니다. 세 개의 인터럽트 중 하나를 I/O 입력 이벤트 구동 인터럽트로 구성할 수 있습니다.

PMM345의 디지털 캠 스위치(프로그래밍 가능한 리미트 스위치) 기능은 페이스플레이트 또는 FTB에서 일반 또는 고속 출력을 사용하여 최대 4개의 출력(트랙)을 제공합니다. 각 트랙에는 최대 8개의 스위치가 있을 수 있습니다.

시운전 및 디버깅을 지원하기 위해 PAC Machine Edition 소프트웨어는 RX3i CPU에 다운로드하여 주 프로그램 로직을 변경하지 않고 실행할 수 있는 하나의 진단 로직 블록을 프로그래밍하는 기능을 제공합니다. PMM345는 런타임 중에 데이터를 기록하는 기능을 제공합니다. PAC Machine Edition을 사용하면 이 데이터를 나중에 업로드하여 표시할 수 있습니다. PMM345 모듈은 모션에 대한 PLCopen 사양을 준수하도록 설계되었습니다. 모든 모션 기능은 CPU 로직에 통합된 특수 기능과 기능 블록으로 제어됩니다. 모션 기능 블록의 기능에는 블록의 블렌딩 및 버퍼링, 속도, 가속 및 저크 제한 모션이 포함됩니다.