艾默生 PACMotion 多軸運動控制器

艾默生 PACMotion 多軸運動控制器 (PMM345) 是一款高效能、易於使用的伺服運動控制模組，與 PACSystems RX3i CPU 的邏輯求解和通訊功能緊密整合。每個PMM345模組最多可以控制四個伺服軸。可以配置附加虛擬（基於時間）軸和附加外部編碼器。單一機架可包含八個模組，總共 40 個軸。

PMM345 上的內建面板 I/O 具有四個通用 24 伏特數位輸入、兩個具有開路故障偵測功能的高速 24 伏特數位輸入以及兩個通用 24 伏特可設定輸入/輸出。除了簡單的 I/O 之外，面板 I/O 還可配置運動特定功能，例如接觸探針輸入、超程限位開關、原點開關以及 A Quad B 編碼器和標記輸入（僅限軸 5）。 PMM345 也支援選購的光纖 I/O 接線盒 (FTB)。

PMM345 提供最多八個軸的同步或延遲啟動。對於電子凸輪或齒輪應用，機架中任意數量的實軸（馬達）或虛擬軸（基於時間）都可以用作機架中任何模組上一個或多個從軸的主軸。對於電子凸輪，主軸和從軸可以動態重新縮放。凸輪從動軸可以動態相移。提供兩種電子齒輪模式，包括簡單速度同步和速度/位置同步。速度同步齒輪從動裝置可以動態疊加移動，從而實現限制衝擊的位置調整。對於齒輪傳動和凸輪傳動，PMM345 使用斜坡函數使從動裝置與移動的主裝置同步。

電子凸輪可以使用 PACSystems 軟體中的內建凸輪編輯器建立或透過 CSV 檔案匯入。凸輪編輯器允許在表格中或透過圖形操作添加主/從點。可以使用一階、二階、三階或五階樣條曲線擬合來擬合點資料。凸輪輪廓可以細分為多個段，每個段具有不同的曲線擬合。一次最多可以下載 2048 個凸輪設定檔並將其儲存在 RX3i CPU 上。每個模組最多可以選擇並儲存 256 個設定檔。凸輪輪廓可以根據需要動態替換。

每個 PACMotion 模組最多提供三個中斷。一個中斷可配置為基於時間的，可配置的更新時間低至 2 毫秒。這三個中斷中的任何一個都可以配置為 I/O 輸入事件驅動中斷。

PMM345 的數位凸輪開關（可編程限位開關）功能使用面板或 FTB 上的常規或高速輸出提供多達四個輸出（軌道）。每個軌道最多可以有八個開關。

為了協助偵錯和除錯，PAC Machine Edition 軟體提供了對一個診斷邏輯區塊進行程式設計的功能，該邏輯區塊可以下載到 RX3i CPU 並在不更改主程式邏輯的情況下執行。 PMM345 提供在運行時記錄資料的功能。使用 PAC Machine Edition，可以隨後上傳並顯示該資料。 PMM345 模組的設計符合 PLCopen 運動規範。所有運動功能均由整合到 CPU 邏輯中的專用功能和功能塊控制。運動功能塊的功能包括塊的混合和緩衝，以及速度、加速度和加加速度限制運動。