Emerson Pacsystems Pacmotion Multi-Axis Motion Controller

emerson pacsystems pacmotion multi-Axis Motion Controller (PMM345)는 Pacsystems RX3I CPU의 논리 해결 및 통신 기능과 밀접하게 통합되는 고성능, 사용하기 쉬운 서보 모션 제어 모듈입니다. 각 PMM345 모듈은 최대 4 개의 서보 축을 제어 할 수 있습니다. 추가 가상 (시간 기반) 축 및 추가 외부 인코더를 구성 할 수 있습니다. 8 개의 모듈은 총 40 개의 축을 위해 단일 랙에 포함시킬 수 있습니다.

PMM345의 내장 페이스 플레이트 I/O에는 4 개의 일반 목적 24V 디지털 입력, 개방형 와이어 오류 감지 기능이있는 2 개의 고속 24 볼트 디지털 입력 및 2 개의 일반 목적 24 볼트 구성 입력/출력이 있습니다. 단순한 I/O 외에도 Faceplate I/O는 터치 프로브 입력, 오버 트래블 한계 스위치, 홈 스위치 및 쿼드 B 인코더 및 마커 입력 (Axis 5 만 해당)과 같은 모션 별 기능을 위해 구성 가능합니다. PMM345는 또한 옵션 섬유 I/O 터미널 블록 (FTB)도 지원합니다.

PMM345는 최대 8 개의 축의 동기화 또는 지연 시작을 제공합니다. 전자 캠 또는 기어 애플리케이션의 경우 랙의 모든 실제 (모터) 또는 가상 (시간 기반) 축을 랙의 모든 모듈에서 하나 이상의 슬레이브 축을위한 마스터로 사용할 수 있습니다. 전자 캠의 경우 마스터 및 슬레이브 축을 역동적으로 재판매 할 수 있습니다. 캠 슬레이브 축은 위상으로 동적으로 이동할 수 있습니다. 간단한 속도 동기화 및 속도/위치 동기화를 포함하여 두 가지 전자 기어링 모드가 제공됩니다. Velocity-synchronized Gear 슬레이브는 동적으로 중첩되어 동적 제한 위치 조정을 허용 할 수 있습니다. 기어링과 캠밍의 경우 PMM345는 램핑 함수를 사용하여 노예를 움직이는 마스터와 동기화합니다.

전자 캠은 Pacsystems 소프트웨어의 내장 CAM 편집기를 사용하여 만들거나 CSV 파일을 통해 가져올 수 있습니다. CAM 편집기를 사용하면 마스터/슬레이브 포인트가 테이블 또는 그래픽 조작을 통해 추가 될 수 있습니다. 포인트 데이터는 1, 2, 3, 5도 스플라인 곡선 피팅을 사용하여 장착 할 수 있습니다. CAM 프로파일은 각 세그먼트마다 다른 곡선 적합도가 다른 세그먼트로 세분 될 수 있습니다. 최대 2048 년까지 캠 프로파일을 한 번에 RX3I CPU에 다운로드하고 저장할 수 있습니다. 각 모듈에서 최대 256 개의 프로파일을 선택하고 저장할 수 있습니다. 캠 프로파일은 필요에 따라 동적으로 대체 될 수 있습니다.

각 Pacmotion 모듈에 대해 최대 3 개의 인터럽트가 제공됩니다. 하나의 인터럽트는 구성 가능한 업데이트 시간으로 2ms로 시간 기반으로 구성 할 수 있습니다. 세 가지 인터럽트 중 하나는 I/O 입력 이벤트 중심 인터럽트로 구성 될 수 있습니다.

PMM345의 디지털 캠 스위치 (프로그래밍 가능한 리미트 스위치) 기능은 페이스 플레이트 또는 FTB의 일반 또는 고속 출력을 사용하여 최대 4 개의 출력 (트랙)을 제공합니다. 각 트랙은 최대 8 개의 스위치를 가질 수 있습니다.

시운전 및 디버그를 지원하기 위해 Pac Machine Edition 소프트웨어는 RX3I CPU에 다운로드하고 주요 프로그램 로직을 변경하지 않고 실행할 수있는 하나의 진단 로직 블록을 프로그래밍 할 수있는 기능을 제공합니다. PMM345는 런타임 동안 데이터를 로그하는 기능을 제공합니다. Pac Machine Edition을 사용 하여이 데이터를 업로드하여 표시 할 수 있습니다. PMM345 모듈은 모션에 대한 Plcopen 사양을 준수하도록 설계되었습니다. 모든 동작 기능은 CPU 로직에 통합 된 특수 함수 및 기능 블록에 의해 제어됩니다. 모션 기능 블록의 기능은 블록의 블렌딩 및 버퍼링, 속도, 가속도 및 저크 제한 운동이 포함됩니다.