Emerson Pacsystems PACMOTION多軸運動控制器

功能

• 1ms motion path planning
• 500μs position loop update rate
• 250μs EtherCAT communication rate
• 4 controlled axes/module
• 1 master axes/module
• Fiber optic servo command interface, 50Mb/s
• Maximum 100m FSSB cable between節點
• 內置面板I/O

Emerson Pacsystems PacMotion多軸運動控制器（PMM345）是一個高性能，易於使用的伺服運動控制模塊，與PACSYSTEMS RX3I CPU的邏輯解決和通信功能密切集成。每個PMM345模塊最多可以控制四個伺服軸。可以配置一個附加的虛擬（基於時間）軸和附加的外部編碼器。可以將八個模塊包含在一個架子中，總計40個軸。

PMM345上的內置面板I/O具有四個通用的24伏數字輸入，兩個高速24伏數字輸入具有開放式電線故障檢測，並且兩個通用24伏可配置的輸入/輸出。除了簡單的I/O外，面板I/O還可用於運動特異性功能，例如觸摸探針輸入，Overtravel限制開關，家用開關以及四元B編碼器和標記輸入（僅AXIS 5）。 PMM345還支持可選的光纖I/O端子塊（FTB）。

PMM345提供最多八個軸的同步或延遲啟動。對於電子凸輪或齒輪應用，機架中的任何數量的真實（電動機）或虛擬（基於時間）軸都可以用作機架中任何模塊上一個或多個從軸的主人。對於電子凸輪，可以動態地重新縮放主軸和奴隸軸。凸輪從軸可以動態移動。提供了兩種電子齒輪模式，包括簡單的速度同步和速度/位置同步。速度合成的齒輪奴隸可以動態疊加的移動，從而可以調整混蛋的位置調節。對於齒輪和camming，PMM345都使用坡道函數將從屬同步到移動的主人。

可以使用PACSystems軟件中的內置CAM編輯器或通過CSV文件導入的電子凸輪。 CAM編輯器允許在表或圖形操作中添加主/從點。點數據可以使用第一，第二，第3度或5度樣條曲線擬合擬合。 CAM輪廓可以細分為每個段的曲線擬合度不同的段。可以一次下載並存儲在RX3I CPU上，直至2048 CAM配置文件。可以選擇高達256個配置文件並存儲在每個模塊上。可以根據需要動態更換CAM輪廓。

為每個PacMotion模塊提供多達三個中斷。可以將一個中斷配置為基於時間的中斷，而可配置的更新時間降至2ms。這三個中斷中的任何一個都可以配置為I/O輸入事件驅動的中斷。

PMM345的數字凸輪開關（可編程限制開關）使用面板或FTB上的常規或高速輸出提供多達四個輸出（軌道）。每個軌道最多可以具有八個開關。

為了協助調試和調試，PAC Machine Edition軟件提供了編程一個診斷邏輯塊的功能，該邏輯塊可以下載到RX3I CPU並執行而無需更改主程序邏輯。 PMM345提供了在運行時記錄數據的功能。使用PAC Machine Edition，可以隨後上傳並顯示此數據。 PMM345模塊設計為符合plcopen的運動規範。所有運動功能均由集成到CPU邏輯中的專門功能和功能塊控制。運動功能塊的功能包括塊的混合和緩衝，速度，加速度和混蛋有限運動。