Emerson Pacsystems PACMOTION多轴运动控制器

功能

• 1ms motion path planning
• 500μs position loop update rate
• 250μs EtherCAT communication rate
• 4 controlled axes/module
• 1 master axes/module
• Fiber optic servo command interface, 50Mb/s
• Maximum 100m FSSB cable between节点
• 内置面板I/O

Emerson Pacsystems PacMotion多轴运动控制器（PMM345）是一个高性能，易于使用的伺服运动控制模块，与PACSYSTEMS RX3I CPU的逻辑解决和通信功能密切集成。每个PMM345模块最多可以控制四个伺服轴。可以配置一个附加的虚拟（基于时间）轴和附加的外部编码器。可以将八个模块包含在一个架子中，总计40个轴。

PMM345上的内置面板I/O具有四个通用的24伏数字输入，两个高速24伏数字输入具有开放式电线故障检测，并且两个通用24伏可配置的输入/输出。除了简单的I/O外，面板I/O还可用于运动特异性功能，例如触摸探针输入，Overtravel限制开关，家用开关以及四元B编码器和标记输入（仅AXIS 5）。 PMM345还支持可选的光纤I/O端子块（FTB）。

PMM345提供最多八个轴的同步或延迟启动。对于电子凸轮或齿轮应用，机架中的任何数量的真实（电动机）或虚拟（基于时间）轴都可以用作机架中任何模块上一个或多个从轴的主人。对于电子凸轮，可以动态地重新缩放主轴和奴隶轴。凸轮从轴可以动态移动。提供了两种电子齿轮模式，包括简单的速度同步和速度/位置同步。速度合成的齿轮奴隶可以动态叠加的移动，从而可以调整混蛋的位置调节。对于齿轮和camming，PMM345都使用坡道函数将从属同步到移动的主人。

可以使用PACSystems软件中的内置CAM编辑器或通过CSV文件导入的电子凸轮。 CAM编辑器允许在表或图形操作中添加主/从点。点数据可以使用第一，第二，第3度或5度样条曲线拟合拟合。 CAM轮廓可以细分为每个段的曲线拟合度不同的段。可以一次下载并存储在RX3I CPU上，直至2048 CAM配置文件。可以选择高达256个配置文件并存储在每个模块上。可以根据需要动态更换CAM轮廓。

为每个PacMotion模块提供多达三个中断。可以将一个中断配置为基于时间的中断，而可配置的更新时间降至2ms。这三个中断中的任何一个都可以配置为I/O输入事件驱动的中断。

PMM345的数字凸轮开关（可编程限制开关）使用面板或FTB上的常规或高速输出提供多达四个输出（轨道）。每个轨道最多可以具有八个开关。

为了协助调试和调试，PAC Machine Edition软件提供了编程一个诊断逻辑块的功能，该逻辑块可以下载到RX3I CPU并执行而无需更改主程序逻辑。 PMM345提供了在运行时记录数据的功能。使用PAC Machine Edition，可以随后上传并显示此数据。 PMM345模块设计为符合plcopen的运动规范。所有运动功能均由集成到CPU逻辑中的专门功能和功能块控制。运动功能块的功能包括块的混合和缓冲，速度，加速度和混蛋有限运动。